Cameraの取り扱い

Trilobiteの特長はステレオカメラにあります。ここではカメラの取扱について学びます。

  • ステレオカメラ

     Trilobiteの前身である OMG-01(Cyclop-Scorpion)は普通のWeb-Cameraでした。これは単眼カメラになり、Cyclop-〜の由来になります。ただ、通常のWeb-Cameraは一般的なPCの消費者向けのデザインであり、ロボへの搭載に関して難がありました。
     更にAI絡みのアプリケーションを考えると、通常の単眼カメラは分が悪くなります。もちろん、RealSenseの様なインテリジェントカメラの搭載も考えましたが、これらの高機能はハードウェアで実現されています。逆に言えば、機能が固定化されているとも言えます。RasPi4が発売されたようにソフトウェア処理ならば、ホストの進化に合わせてスケーリングが期待できます。と言うことで今回利用するカメラはUSBで接続されるステレオカメラになります。  Trilobiteはリファレンスとして、以下のカメラを使います。

  • カメラの接続確認

     ROSが動作しているLinuxシステムでは、UVCもデバイスファイルとして取り扱われます。以下のコマンドで確認します。

  • 関連ソフトウェアのインストール

     カメラの取り扱いに必要ないくつかのソフトをインストールします。

     次にwebでカメラを取り扱うためのサーバをインストールします。

  • 動作確認
    1. roscoreの立ち上げ

    2. cv_cameraノードの立ち上げ

    3. video serverの立ち上げ

    4. web serverでの確認

       Web-browserから以下のURLを指定して、ストリーミングを確認します。

  • 参考文献