ROS

 ある程度の規模のロボットを設計・開発・運用する上で、ROS(Robot Operating System)は避けて通ることは出来ません。ここでは、ROSについて実験していきます。当然ですが、ROSについて全てを網羅的には出来ません、ですからここではOMG-02(Trilobite)を例に取り説明していきます。

  • Trilobiteの機能

     Trilobiteの機能を列記していきます。コンピュータシステムを説明する時の流れとして、入力→処理→出力があります。

  • 入力

     広義にセンサと言っても良いかもしれません。主なもので、ジョイスティック、カメラ、その他としてGroovy-IoTにつながる各種のセンサがあります。

  • 出力

     出力はモータコントローラを介したモータ、赤外線リモコン信号を送出するirMagicianがあります。

  • 処理