メカ選定

〜工事中〜

ロボットを構成する要素を列記します。

  • 台車
     そもそも、Groovy-PIDを作ろうと思ったモチベーションがこの台車の存在でした。エンコーダ付きのモータが標準で付属していますが、このモータを制御する基盤がありません。エンコーダ付きギヤードモータが付属している台車は色々と販売されています。本システムで作った台車を紹介します。

    • モータ
       この台車のモータはギア比が高いので高速走行に向きません。ギア比が低く、高回転型に付け替えます。この作業がお手軽に出来るのも、この手のモータの特徴と言えるでしょう。

  • ブラケット

     ブラケットは2種類製作します。台車の形状と搭載するボード類(ペイロード)によって変わるので、これは自作する必要があります。

    • コントローラ部と台車の接続

       コントローラ部はRasPI, Groovy-IoT, Groovy-PIDをM2.6・首下8mmのスペーサでスタックします。これを搭載できる必要最小限のフットプリントで構成します。

    • ステレオカメラ取り付け用

       画像取り込み用のステレオカメラを取り付けます。