ロボット開発
 Trilobite (OMG-02)

  • 開発の動機

    ご存知の通りRaspberry-Pi(RasPi)は日々、進化しています。少し前のIBM-PC互換機の様に時間が経てば性能がアップしていきます。ムーアの法則の恩恵を受けていると言っても良いでしょう。

  • 開発の歴史

     大宮技研ではこれまで様々なロボットを開発してきました。特に最近では、RasPiとGroovy-IoTをベースとしたロボットの開発を行ってきました。

  • Cyclop Scorpion (一ツ目サソリ)

     Groovy-IoTを用いた記念すべき最初のクローラーロボです。前方のWeb-Cameraと後方のフレキのUSBケーブルを介してirMagicianに接続してあります。モータコントローラにはGroovy-PWM (未発売)を用いました。Groovy-PWMはGroovy-IoTのDACを受けて、PWMのDutyを変化させることにより、モータの回転数を制御します。

  • Trilobite (三葉虫)

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     大宮技研で製作した第二世代ロボット(OMG-02)になります。モータのコントローラをGroovy-PWMからGroovy-PID(Feedback制御可)にアップグレードし、モータも二軸に対応しました。シャーシ自体も拡張しメカ、制御共に大幅に性能アップしました。

     下記にOMG-02のBOMの概要を提示します。金額は高めに見積もっていますし、ある程度は手元の部品(e.g. RasPi)の活用により、より安価に高性能ロボシステムが構築できます。

    Category Material Manufacture Model No. Spec. Price
    (JPY)
    Chassis Crawler DOIT T100 Crawler 5,500
    Bracket One-Off 5,500
    Battery Driver 11.1V 2,500
    Controller 7.4V 2,000
    Motor Geared
    Motor
    1930
    RPM
    12V
    3,000
    CPU Raspberry
    Pi
    RaspPi3B
    (above)
    6,000
    LCD waveshare 1,500
    Groovy-IoT Omiya-Giken 2,480
    Groovy-PID Omiya-Giken 5,980
    irMagician Omiya-Giken 3,980
    Camera Stereo ELP 7,000
    Power
    Module
    Step-down
    converter
    down to
    5.0V
    300
    Misc. Cable USB/
    Power
    1,000
    Connector Power 1,000
    Screw/Nut 1,000
    Total 47,240